S-UAV-04型 三自由度直升机仿真系统

产品升级，图片仅供参考

S-UAV-04型 三自由度直升机仿真系统由北京行学启源科技有限公司自主研发，该系统为无人机的测试以及研发提供帮助。该系统是一个系统工程，利用快速原型设计论证以及半实物仿真平台模拟飞行器真实飞行、姿态控制的方法，采用科学可靠的系统仿真理论、仿真技术和仿真试验是进行飞行器产品研制必不可少的辅助设计方法。

三自由度直升机由基座、平衡杆、平衡块、螺旋桨等部分组成。平衡杆以基座为支点，进行俯仰和转动动作。螺旋浆和平衡块分别安装在平衡杆的两端。螺旋桨旋转产生的升力可以使平衡杆以基座为支点做俯仰动作，利用两个螺旋桨的速度差可以使平衡杆以基座为轴左旋转动作。平衡杆的旋转轴、俯仰轴和螺旋桨的横侧轴分别安装了编码器用以测量平衡杆俯仰轴、旋转轴和螺旋桨横侧轴的数据。两个螺旋桨分别由两个直流无刷电机驱动，为螺旋浆提供动力。通过调节安装在平衡杆另一侧的平衡块可以减少螺旋桨电机的出力。安装的基座的集电环保证了系统本体和电控箱之间的信号传送，不受机体转动的影响。系统突破传统设计，致力于培养国内一流的无人机操控和行业应用高端人才。

系统特点

       1、强实时仿真

对于无人机飞控半实物仿真来说，实时性是最核心的指标，直接影响到仿真试验的成败，需要从软、硬件各方面全力保障系统满足实时性要求。

2、硬件保障

仿真计算机的实时性是该系统的关键技术指标，可以到达1ms的仿真步长本系统采用INTEL高性能处理器，提供高性能计算能力，达到实时性要求。

3、软件保障

实时操作系统是实时性的保证条件。本系统采用VxWorks实时操作系统。VxWorks是经过大量关键应用检验认可的操作系统，支持对称多处理器SMP的应用和开发，采用基于优先级的抢占式调度模式，系统任务占用CPU时间极少，支持微秒级的任务切换，支持微秒级的中断响应延迟，是实时系统的首选。